支腿是汽车起重机的主要部件之一，用于增加起重机的支撑底座，减轻轮胎负担，提高整车的抗倾覆稳定性，从而提高起重能力。支腿是安装在起重机底盘上的支撑装置，包括固定部分和活动延伸部分。起重机通常配备四条腿，前后左右分开，可以同时移动和独立缩回。由于工作场所通常是倾斜和不平的，地面相对较软，因此有必要在腿下放置枕木。此外，通过观察腿附近的水平面，可以调整每条腿的高度，以确保腿的脚板在同一水平面上。
支撑腿的设计要求坚固、可靠、易于缩回和缩回。在吊装工作中，支腿延伸到地面，增加了支承面的跨度力矩。驾驶时，收缩双腿以减小整体尺寸，提高传球能力。
目前，汽车起重机液压支腿主要有几种形式：蛙式支腿、H型支腿、X型支腿，径向支腿和摆动支腿。
1.青蛙腿
蛙腿伸缩动作由一个油缸（一条腿，一个油缸）完成，结构简单，重量轻。但是，很难单独调整每条腿的高度，很难保证框架的水平，而且腿摇臂的尺寸有限，所以腿的跨度不能很大。因此，总体而言，蛙腿跨度小，支撑高度低，适用于小型起重机。
蛙式支腿还有三种结构形式：普通支腿、溜槽支腿和连杆支腿。普通支腿在接地时会产生水平位移，产生摩擦阻力，增加液压缸的推力。斜槽式支腿减小了液压缸的推力，而连杆式支腿的液压缸不受力。
2.X形支撑腿
X形支腿的垂直支撑液压缸作用在固定支腿上。每条腿都可以单独调节高度，并可以延伸到倾斜角度以提供支撑。X形支撑腿有许多铰链轴，行驶时离地间隙较小。垂直液压缸的压力高于H形支腿的压力，并且在撞击支腿时存在水平位移。它现在已经被H型腿所取代。
3、H型支腿
H型支腿有较大的延伸距离，每个支腿有两个水平和垂直油缸，可以单独调节。为了保证足够的伸展距离，左腿和右腿的固定梁前后交错。H型支腿对工作场地和地面适应性强，易于平整，支撑高度高，但重量大，支腿高度高，影响工作空间。适用于中型和大型起重机。
4.铰接支撑腿
活动支腿与框架铰接，水平支腿由液压缸折叠或释放。收回支腿时，活动支腿应靠近框架梁的两侧。释放时，腿应根据需要与框架形成不同的角度，从而改变跨度。这种支腿的垂直支撑液压缸类似于H形支腿，但整体刚度优于H形支脚。伸缩套筒之间的间隙不会导致框架摆动。常用于大中型起重机。
5.美腿
径向支腿结构直接安装在回转支承装置的底座上，起重机在车辆上承受的所有载荷通过回转支承装置直接传递到支腿上。这种构造方法可以避免由于支撑腿反作用力过大而要求车架增加横截面积和自重，整个底盘可以减轻5%的重量
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