UDS - 先进的统一诊断服务体系
在没有诊断服务的时代，车辆故障通常需要经验丰富的技师长时间排查，过程既耗时又耗力。然而，随着车辆ECU节点引入诊断模块，情况发生了显著变化。当车辆出现故障时，诊断模块会自动生成故障代码并储存。这时，利用专业的诊断仪，技师们可以迅速读取故障代码，从而快速定位并解决问题。
除了读取故障代码，诊断服务还能为我们提供更多便利：
车载网络结构复杂，分为物理层、数据链路层、网络层和应用层等多个层级。而诊断服务，则处于这其中的应用层，发挥着至关重要的作用。
UDS（Unified Diagnostic Services）是诊断服务领域的一种协议规范，它遵循ISO14229标准，是目前汽车行业广泛采用的诊断协议。UDS基于CAN通讯进行诊断，其网络层采用了CAN网络协议。
UDS的服务结构包括：服务标识符（Service ID）、子功能（SubFunction）/数据位（DataIdentifier）和数据(Data)。其中，Service ID明确了服务的类型，由1字节无符号整数表示。
Service ID：作为服务类型的标识，它有三种主要类型，每种类型都有其独特的格式和含义。
请求服务标识符的格式通常为'x0xx xxxx'，其中bit6必须为0。例如，读取DTC故障信息的服务标识符是0x19，其二进制表示为'0001 1001'，其中bit6为0。
肯定响应服务标识符：当ECU接收到请求并成功处理后，会发送肯定响应。这种响应的标识符是将请求服务标识符的bit6置为1，其他位保持不变。例如，对于读取DTC的服务请求0x19，肯定响应的标识符将是'0101 1001'，即0x59。
否定响应服务标识符：在某些情况下，如ECU不支持请求的服务或请求的参数不正确时，ECU会发送否定响应。这种响应的标识符是一个固定值，即0x7F。
SubFunction：若UDS诊断服务支持子功能，其参数的第一个字节的bit7将作为禁止肯定响应的指示位。当bit7为1时，表示ECU禁止发送肯定响应；而当bit7为0时，则表示ECU可以发送肯定响应。
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