自行杆式起重机由行走装置、回转机构、机身及起重臂等部分组成。行走机构为链式履带，以减少对地面的压力。
起重臂为用角钢组成的格构式杆件，下端铰接在机身的前面，随机身回转。起重机可分节接长，设有两套滑轮组（起重滑轮组及变幅滑轮组），其钢丝绳通过起重臂顶端连到机身内的卷扬机上。若变换起重臂端的工作装置，将构成单斗挖土机。
其中履带式起重机具有操作灵活的特点，可360度转弯，在平坦坚实的地面上负重运行。由于履带的功能，它可以在松软泥泞的地面上工作，也可以在崎岖不平的地面上行驶。目前，在预制结构的施工中，尤其是单层工业建筑的安装中，履带式起重机的缺点是稳定性差，不宜超载吊装。
起重机稳定性是指起重作业时整个机身的稳定性。起重机正常工作时，一般能保持机身的稳定性。但由于施工需要，吊臂超负荷吊装或伸长时，应进行稳定性检查，确保吊装过程中不会发生倾覆事故。
桥式起重机是一种水平安装在车间、仓库、堆场上方用于起吊物料的起重设备。因为它的两端位于高大的混凝土柱或金属支架上，所以它的形状像一座桥。桥式起重机的桥架沿两侧高架道路上铺设的轨道纵向运行，可充分利用桥架下的空间提升物料，不受地面设备的阻碍。
