智能驾驶行业报告：智驾行业风起正当时，智驾芯片充分受益-有驾

（报告出品方/作者：华源证券，葛星甫）

1. 智驾渗透率持续增长，高阶智驾渗透率提升明显

自动驾驶等级拆分

自动驾驶技术的分级通常采用0到5级的标准。从0级到5级，代表着从应急辅助到完全自动驾驶的不同能力。随着等级的提升，自动驾驶系统的功能逐渐增强，车辆能够在更多情况下自主执行驾驶任务，减少对驾驶员的干预的需要。0级和1级主要是对驾驶员的辅助，而2级到4级则逐步实现更高程度的自动化，最终达到5级完全自动驾驶，车辆在任何情况下都能独立完成驾驶任务。自动驾驶能力的提升不仅意味着驾驶员的操作减少，同时驾驶的安全性也会有所提高。

驾驶自动化的划分

根据地平线机器人招股说明书，驾驶自动化主要可以分为两大类：高级辅助驾驶（ADAS）和高阶自动驾驶（AD）。 ADAS（高级辅助驾驶）：这一技术旨在协助驾驶员完成各类驾驶任务，如车道偏离警示、车道居中、自适应巡航控制和自动紧急制动等。ADAS 的目标是提高驾驶的安全性与便利性，驾驶员仍需保持专注并随时准备接管车辆。与高阶自动驾驶相比，ADAS技术要求较低，通常配备较为简单的传感器，如摄像头和雷达。 AD（高阶自动驾驶）：与ADAS不同，高阶自动驾驶技术的自动化程度更高，最终目标是实现完全自动驾驶。随着技术的不断发展，高阶自动驾驶正从有条件自动驾驶向完全自动驾驶过渡，预计未来将能够处理复杂的城市驾驶场景和多样化的路况。高阶自动驾驶不仅能实现ADAS的功能，还能够提供更为丰富的驾驶体验，几乎不需要驾驶员的干预，且通常需要更先进的传感器、处理能力、软件和算法。

全球高阶智能汽车渗透率增长情况

全球高阶智能汽车销量的增长呈现出明显的加速趋势。根据地平线机器人招股说明书，至2023年，全球售出的60.3百万辆新乘用车中，约39.5 百万辆为具备驾驶自动化功能的智能汽车，渗透率达到65.6%。其中，具备高阶自动驾驶功能的智能汽车渗透率为6.9%。预计从2025年开始，高阶自动驾驶的渗透率开始加速增长。到2030年，具备高阶自动驾驶功能的智能汽车渗透率将超过65%，同时智能汽车的渗透率也会提升至 96.7%。

中国在采用高阶自动驾驶技术方面处于领先地位。根据地平线机器人招股说明书，2023年智能汽车销量达到了12.4百万辆，占新车销量的 57.1%。预计到2026年和2030年，智能汽车的销量将分别增加至20.4百万辆和29.8百万辆，渗透率将分别达到81.2%和99.7%。2023年至2030年，中国高阶自动驾驶的年复合增长率为48.1%。预计到2027年，中国市场上近一半的智能汽车将配备高阶自动驾驶系统，并且到2030年，这一比例预计将超过80%，超过全球平均水平。

高速NOA和城市NOA渗透率持续提升，自主品牌渗透率高速增长

高速NOA边际提升明显。根据佐思汽研，高速NOA（不包含既具备高速NOA又具备城市NOA功能的车型）渗透率从2022年的1.0%逐步上升至2024年上半年3.4%。城市NOA渗透率则显著增长，从2022年3.2%提升至2024年上半年7.6%。这一趋势反映了智能驾驶在高速与城市道路的逐渐普及。

自主品牌高速NOA渗透率高于合资品牌。根据佐思汽研，自主品牌的高速NOA渗透率从2022年的1.0%增长至2024年上半年2.8%，展现出明显的增长。相比之下，合资品牌的渗透率也有所提升，从0.0%增至2024年上半年的0.6%。

2. 国内外汽车行业头部企业重点布局智驾领域

比亚迪2024年销量持续高增长，25年销售上涨态势积极

比亚迪在2024年实现销量领先，全年总销量达到427.2万辆。根据比亚迪股份有限公司数据，比亚迪2024年销售了427万辆，其中包括425万辆乘用车，同比增长41.1%。其中，乘用车的海外销量为417204辆，同比增长71.9%。比亚迪继续蝉联中国汽车市场的销量冠军，并稳居全球新能源车市场的销量第一。从各个产品系列来看，王朝系列（如秦、汉等）2024年销量达到了209.8万辆，海洋系列（包括宋PLUS、海豹、海狮等）销量为192.9万辆，方程豹和腾势的销量分别为5.6万辆和12.6万辆。2025年一月份销量比去年同期上涨将近50%，达到30万辆，持续实现高增长。

比亚迪天神之眼开创全民智驾

比亚迪天神之眼开创全民智驾。2月10日，比亚迪举办智能化战略发布会，重磅发布全民智驾战略。在整车智能战略下，比亚迪构建起天神之眼技术矩阵，其全系车型将搭载高阶智驾技术。天神之眼共分为三个等级。天神之眼 A，也被称为DiPilot 600，使用三激光雷达搭配双Orin X芯片。天神之眼 B，也被称为DiPilot 300，使用单/双激光雷达搭配Orin X芯片，两者都能实现包括城市领航在内的高阶智能驾驶辅助系统。天神之眼C搭载前视三目摄像头，将会被用于比亚迪王朝网和海洋网的大部分车型上，做到10万以上全系标配。

智能驾驶市场渗透率进一步提升。目前市场上大多数智驾车型价格普遍在20万元以上，令大多数消费者难以享受这一技术。比亚迪天神之眼C 通过将智驾门槛下放至7万元，打破了价格壁垒，推动了自动驾驶技术在更广泛人群中的普及，进一步提升了智能驾驶的市场渗透率。

FSD硬件升级，仍为纯视觉方案

硬件提升，仍然采用纯视觉方案。特斯拉HW4.0为Hardware 4.0的缩写，是特斯拉自动辅助驾驶硬件的统称。从HW3.0到HW4.0的升级，特斯拉在硬件方面进行了一系列重要改进。HW4.0的摄像头像素从120万提升至500万像素，尽管前摄像头由三目变为双目，总体摄像头数量从8个减少至7个，但视觉最大探测距离却从250米提升至424米，提升了视觉感知的精度与范围。

芯片算力提升5倍，内存与制造工艺改进。HW4.0芯片的算力是HW3.0的5倍，从144TOPS提升至720TOPS。与此同时，CPU内核从12个增加到20个，进一步提升了图像信息的处理速度。为了支持更快的图像大数据传输，内存从LPDDR4升级至GDDR6，并且芯片的制造工艺也得到了优化，这些提升显著增强了硬件的整体性能和效率。

华为乾崑ADS 3.0架构升级

乾崑ADS 3.0 架构升级。根据高工智能汽车，华为于2024年4月发布乾崑 ADS 3.0 ，实现了全新的端到端设计，提升了感知、决策和控制的联动效率。并且通过云端训练与快速迭代，系统持续优化，驾驶体验更加类人。乾崑ADS 3.0基于GOD（通用障碍物识别）大网，实现了从简单 “识别障碍物”到深度“理解驾驶场景”的跨越式进步，从而让智驾系统真正实现有路就能开。

乾坤ADS 3.0 SE 助力全民智驾。华为还于2024月8月推出了不具备城区NOA功能的乾崑 ADS 3.0 SE。其采用和乾崑 ADS 3.0 相同的架构，配备了10个摄像头、3个毫米波雷达和12个超声波雷达，能够支持高速智驾领航辅助、智能泊车辅助等功能。10个摄像头包含2个前视，4个环视， 4个侧视，与ADS 3.0相比，SE少了1颗192线激光雷达，1个后视摄像头。

3. 智驾芯片市场持续扩容，行业壁垒显著

智驾芯片市场持续扩张，市场规模超百亿元

智驾芯片市场规模持续扩张。SoC 是决定 ADAS 车辆性能的关键组件，受 ADAS 汽车市场持续增长的驱动，ADAS SoC 市场近年来持续扩张。根据黑芝麻智能招股书，2023 年全球 ADAS SoC 市场规模达到 275 亿元人民币，其中中国市场占 141 亿元人民币。

随着 ADAS 功能渗透率的进一步提升，预计到 2028 年全球 ADAS SoC 市场将增至 925 亿元人民币，2023-2028 年的年均复合增长率（CAGR）达到 27.5%。同期，中国 ADAS SoC 市场预计将增长至 496 亿元人民币，CAGR 达 28.6%，略高于全球整体增速。

智驾域控芯片市场快速扩容，英伟达领跑，地平线+华为跟随

2024年智驾域控芯片市场持续快速扩容，市场格局基本稳定。整体来看，智驾域控芯片装机量保持高速增长态势，2024年装机量达到528万颗，较2023年的326.58万颗增长61.7%。其总体竞争格局保持稳定，其中核心参与方包括英伟达、地平线、Mobileye、华为昇腾、TI等。

英伟达、华为、地平线领跑智驾域控芯片，Mobileye掉队。2024年英伟达Drive Orin-X领跑，装机量从2023年的109.5万颗增长至 210.02万颗，同比增长 91.8%。华为昇腾借助华为生态发展也快速放量，其装机量从2023年的6.14万颗跃升至2024年的50.05万颗，同比增长714.8%。地平线装机量也实现稳步提升，征程5系列从23年的20.0万颗增长至26.8万颗，同比增长34.3%；征程3系列从23年的6.71万颗增长至16.48万颗，同比增长145.7%。Mobileye出货量出现了较为明显的下滑，Eye Q4H和Q5H 24年的合计装机量为29.94万颗，较2023年的37.53万颗，降低了20.2 %，出现了掉队的情况。

前视一体机前装标配渗透率提升，市场份额地平线领先

地平线稳固领先，Mobileye 承压。根据高工智能汽车数据， 2023年中国市场乘用车前装标配L2级及以上辅助驾驶接近800万辆，前装搭载率也仅为37%。 2024年全年，中国市场乘用车（不含进出口）前视一体机前装标配搭载量达到1080.68万套，渗透率提升至47.15%。在ADAS市场，前视一体机渗透率已达73.77%。其中，地平线以43.58%的市场份额位居市场第一，较2023年提升近20个百分点。相较之下，Mobileye市场份额承压，市场份额由2023年的29.38%下降至25.23%。

4. 地平线：国内领先的自动驾驶芯片及智驾解决方案厂商

聚焦智能驾驶解决方案，市场份额持续提升。根据招股书，地平线专注于汽车智能驾驶技术，2023年公司收入约15.5亿元，其中汽车业务占比 94.8%，非车业务占5.2%。根据高工智能汽车数据，中国市场自主品牌乘用车标配前视一体机计算方案市场中，地平线以43.58%的市场份额位居第一，较2023年提升近20个百分点，市场份额持续提升。

汽车业务涵盖产品方案、授权及技术服务。根据招股书，地平线的汽车产品解决方案产品包括Horizon Mono、Horizon Pilot和Horizon SuperDrive，其中Horizon Mono提供主流高级辅助驾驶功能，Horizon Pilot支持高速NOA，Horizon SuperDrive瞄准全场景高阶自动驾驶。此外，公司还提供智能座舱、软件授权及技术服务，支持客户深度开发。在非车业务方面，地平线通过经销商拓展至消费电子、智能家居及娱乐，赋能设备制造商，推动智能技术在家用机器人、健身镜、空气净化器等领域的应用，拓宽人工智能的商业化落地。

管理层兼具技术与行业经验，股东来自产业集团及头部机构

管理层兼具技术与行业经验。根据招股书，地平线管理层由多位在计算机工程、汽车及国际科技企业运营等领域具有丰富背景的高管构成：余凯博士作为公司董事会主席、执行董事兼首席执行官，在计算机工程领域具有25年的研发经验，曾任职于百度发起的高阶自动驾驶项目；黄畅博士担任执行董事兼首席技术官，专注整体研发；陶斐雯女士担任执行董事兼首席运营官，主要负责运营与财务管理；陈黎明博士担任执行董事兼总裁，侧重整体管理与质量保障。

股东主要来自产业集团及头部机构。根据iFinD，截止2024年10月24日，公司的主要股东包括Everest Robotics持股13.3%、 SAIC QIJUN I持股7.87%、 Pirates Silver持股5.72%、 Pirates Gold持股4.19%、 Morningside China TMT Fund IV持股3.16%等。根据地平线机器人招股书，截至最后实际可行日期，其主要股东包括余凯，黄韬，雇员持股平台，上汽集团，五源资本，大众汽车等。公司股东结构涵盖了核心高管、创始团队、雇员持股平台以及产业合作方和头部投资机构，股东素质卓越。

5. 黑芝麻：智驾行芯片新势力，软硬件一体化布局

国内智驾芯片新势力，SoC出货量持续增长。黑芝麻智能国际控股有限公司成立于2016年7月15日。公司是一家车规级计算SoC及基于SoC的智能汽车解决方案供应商,旨在用芯片推动出行未来。SoC是一种集成了包括中央处理器、内存、I/O接口及其他关键电子元器件的集成电路。车规级计算SoC赋能智能汽车关键任务功能。基于SoC的智能汽车解决方案集成了嵌入公司自主开发的ISP和NPU的IP核SoC、中间件和工具链的算法和支持软件,以满足广泛的客户需求。公司设计了两个系列的车规级SoC,华山系列高算力SoC及武当系列跨域SoC。公司从专注于自动驾驶应用的华山系列高算力SoC开始并将其商业化。

智驾芯片完成初步布局，向高阶智驾芯片突破

黑芝麻专注于开发车规级SOC，其中包括华山和武当两个系列。华山系列是车规级自动驾驶SoC平台。根据黑芝麻智能招股书，华山系列涵盖A1000、A1000L和A1000Pro，其中A1000于2020年6月推出并于2022 年实现大规模量产，在INT8精度下可提供58TOPS的算力，是中国首款具备自有 IP 核并获得 ASIL-B 及 AEC-Q100 2级认证的 L2+/L3 自动驾驶 SoC。 A1000L与A1000同期推出，提供16 TOPS算力并定位于 L2 及 L2+ 级别，A1000Pro则于 2021年4月面世，可达106+ TOPS算力。据弗若斯特沙利文统计，A1000 Pro 是国内率先突破 100 TOPS 的自动驾驶 SoC。同时黑芝麻智能正在研发性能更高的A2000，设计算力达 250+ TOPS，进一步拓展 L3 及以上级别自动驾驶市场需求。武当系列跨域 SoC。武当系列首款产品C1200于 2023 年 4 月发布，集成了自动驾驶、智能座舱及更多跨域计算功能，为智能汽车提供兼具创新与高性价比的SoC方案。该产品已成功完成流片并开始提供原型，现正与多家知名车企洽谈深入合作，旨在满足更广泛的智能汽车功能需求并实现一体化的系统解决方案。

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